江苏淮安社保基数20100元时，公司需承担的社保费用主要包括养老保险、医疗保险、失业保险、工伤保险和生育保险。以下是具体承担比例及金额的计算方式：

1. 养老保险

• 缴费比例：单位承担16%，个人承担8%。
• 计算公式：单位承担金额 = 缴费基数 × 单位比例 = 20100 × 16% = 3216元。

2. 医疗保险

• 缴费比例：单位承担8%，个人承担2%。
• 计算公式：单位承担金额 = 缴费基数 × 单位比例 = 20100 × 8% = 1608元。

3. 失业保险

• 缴费比例：单位承担0.5%，个人承担0.5%。
• 计算公式：单位承担金额 = 缴费基数 × 单位比例 = 20100 × 0.5% = 100.5元。

4. 工伤保险

• 缴费比例：单位承担比例因行业风险类别不同而异，一般为0.2%-1.5%。
• 计算公式：以基准费率0.5%为例，单位承担金额 = 缴费基数 × 单位比例 = 20100 × 0.5% = 100.5元。

5. 生育保险

• 缴费比例：单位承担0.8%，个人无需缴费。
• 计算公式：单位承担金额 = 缴费基数 × 单位比例 = 20100 × 0.8% = 160.8元。

总结

江苏淮安社保基数20100元时，公司需承担的总社保费用为：
养老保险3216元 + 医疗保险1608元 + 失业保险100.5元 + 工伤保险100.5元 + 生育保险160.8元 = 5684.8元。

以上金额为估算值，具体缴费比例和金额可能因政策调整或企业所在行业类别而有所不同，建议参考当地社保局最新规定。